آموزش متلب – کار با محیط Simscape Multibody برای شبیه سازی مدل ریاضی سیستم های مکانیکی

ضرورت هر پژوهشی در علوم مختلف، در دست داشتن یک مدل قابل اطمینان از آن موضوع است. در علومی مانند رباتیک که معادلات ریاضی سیستم از پیچیدگی بالایی برخوردار است، امکان خطا و اشتباه در مدل ریاضی بالاتر است. از این رو، به روشی برای ارزیابی مدل ریاضی سیستم‌های رباتیکی نیاز است تا بتوان با اطمینان از درستی مدل ریاضی سیستم به پژوهش‌های علمی پرداخت. محیط Simscape‎ Multibody‎ ابزاری را فراهم می‌کند که بتوان ربات و یا به طور کلی سیستم مکانیکی مورد پژوهش را با گرافیک بالا مدل‌سازی نمود. در این محیط می‌توان نیروها و حرکات تمامی نقاط سیستم، از جمله لینک‌ها، مفاصل، تکیه‌گاه‌ها و… را استخراج نمود. با مقایسه نتایج حاصل از شبیه‌سازی در محیط یاد شده و نتایج حاصل از شبیه‌سازی مدل ریاضی در دست، می‌توان به راستی‌آزمایی مدل ریاضی پرداخت و از صحت آن اطمینان حاصل کرد.

فرادرس

اویس غلامی