آموزش طراحی کنترلر پی آی دی PID تطبیقی

کنترلرهای تناسبی، مشتقی، انتگرالی (Proportional Integral Derivative) یا PID هنوز هم از رایج ترین کنترلرهای مورد استفاده در صنعت هستند به این دلیل که ساختاری ساده و نصب راحتی دارند. در بسیاری از کاربردهای واقعی سیستم های کنترلی دارای پارامترهایی هستند که در طول زمان آهسته تغییر کرده یا دارای عدم قطعیت هستند. بنابراین کنترلر PID باید دوباره تنظیم شود تا تغییرات پارامترهای پلانت (Plant) را جبران کند. یک مساله چالش برانگیز در طراحی کنترلرهای تطبیقی، پیدا کردن مقادیر مناسب برای ضریب تناسب، ضریب انتگرال گیر و ضریب مشتق گیر است. علاوه بر این، در مواردی که بخشی از پلانت نامعین یا ناشناخته و یا دارای دینامیک متغیر با زمان است، پی آی دی های معمولی توانایی تنظیم مجدد برای تطبیق دوباره با خواسته های مطلوب را ندارند. بنابراین، یک مکانیزم تنظیم لازم است. روش های مختلفی برای تنظیم پارامتر های کنترلر پی آی دی وجود دارد که در دو دسته تنظیم آفلاین مثل قواعد زیگلر - نیکولز (Ziegler–Nichols) و تنظیم آنلاین مثل پی آی دی های تطبیقی اشاره کرد. پی آی دی های تطبیقی، پارامترها را به صورت آنلاین طوری تنظیم می کنند که رفتار سیستم حلقه بسته، شبیه رفتار سیستم مرجع و مطلوب شود. بنابراین، با توجه به کاربرد بسیار زیاد کنترلرهای PID در صنعت، در این فرادرس به صورت کاملا کاربردی به موضوع روش های مختلف طراحی کنترلر PID به صورت تطبیقی و آفلاین پرداخته می شود.

فرادرس

امید زندی