آموزش طراحی كنترل كننده مقاوم H-infinity با الگوريتم كنترل مقاوم
5 ساعت
3.7
در چند دهه گذشته و با پیشرفت علم، سیستمهایی که دارای عدم قطعیت هستند، افزایش چشمگیری داشتهاند. برخی از این عدم قطعیتها بسیار کم بوده و کنترلکنندههای دیگری همچون PID میتوانند آنها را کنترل کنند، اما بسیاری از سیستمها نمیتوانند توسط این کنترلکنندهها پاسخ مناسبی دهند و اغلب یا دارای خطای زیادی هستند و یا جواب ناپایدار میدهند که همین عوامل سبب شده است که کنترلکنندههای مقاوم اهمیت بسیاری پیدا کنند و امروزه از آنها در بسیاری از پروژهها استفاده شود. یکی از مهمترین کنترلکنندههای مقاوم، کنترلکننده ∞-H است که در این آموزش به طراحی آن میپردازیم و روند طراحی این کنترلکننده را با استفاده از الگوریتم کنترل مقاوم انجام میدهیم. وجود عدم قطعیت زیاد در سیستم باعث ایجاد خطای بسیار زیاد در آن میشود و حتی میتواند سیستم را ناپایدار کند. برای جلوگیری از ناپایداری و رساندن خطای سیستم به حداقل مقدار، یعنی صفر، کنترلکننده مقاوم اهمیت خود را نشان میدهد و در این زمان ضروری است که کنترلکننده مقاوم طراحی شده و برای سیستم مورد نظر پیادهسازی گردد برای انجام این کار روشهای مختلف و کنترلکنندههای متنوعی وجود دارند. در این آموزش، طراحی با استفاده از کنترلکننده ∞-H صورت میگیرد. اهدافی که در طراحی کنترلکننده مقاوم وجود دارند، عبارتند از: پایدار کردن پاسخ سیستم با وجود عدم قطعیت در سیستم حداقل کردن هزینه طراحی (حداقل کردن سیگنال کنترلی) حداقل کردن خطای پاسخ (به صفر رساندن خطای سیستم) افراد پس از مشاهده این آموزش به راحتی میتوانند کنترلکننده مقاوم ∞-H را طراحی کرده و آن را به سیستم مورد نظر خود اعمال کنند.
